IRV-Ⅱ-R-U1/U2/C防爆轮式巡检机器人，配备伺服电机、减速器、实心橡胶轮胎，四轮独立驱动，动力充足，越障避障能力强，适应各种复杂路况。机器人本体搭载多种防爆传感器，如激光雷达、防爆一体化四目云台、气体传感器、扬声器、声光报警器、拾音器等，支持自动巡检、远程遥控等多种模式，可代替人工完成日常巡视、红外测温、仪表示数读取、气体泄漏检测及设备运行状态检测诊断等工作，实现区域全覆盖巡视。

IRV-Ⅱ-R-U1/U2/C 防爆轮式巡检机器人

1 产品概述

防爆轮式巡检机器人，配备伺服电机、减速器、实心橡胶轮胎，四轮独立驱动，动力充足，越障避障能力强，适应各种复杂路况。机器人本体搭载多种防爆传感器，如激光雷达、防爆一体化四目云台、气体传感器、扬声器、声光报警器、拾音器等，支持自动巡检、远程遥控等多种模式，可代替人工完成日常巡视、红外测温、仪表示数读取、气体泄漏检测及设备运行状态检测诊断等工作，实现区域全覆盖巡视。

机器人采用全防爆及防尘防水设计，防爆等级 IIC T6，防护等级 IP65。

2 产品亮点

无轨导航：搭载“智慧共享机器人定位和导航系统 "，适应各种复杂路况。防爆设计：南阳防爆电气研究所机器人防爆认证 IIC T6 等级。

硬件丰富：四目云台（可见光、热成像、激光甲烷/光谱相机、补光灯） 、声光报警、语音对讲、气体检测、火焰检测等。

自动充电： 自动归位， 自主充电，低电量自动充电。多种模式：支持自动巡检、远程遥控等多种模式。

无缝对接：视频数据和报警数据与用户原有安全监管平台无缝对接。

3 系统组成

防爆轮式巡检机器人系统由防爆机器人、防爆充电桩、无线通信网络及运维管理平台等组成，极简部署。各系统单元的主要功能如下：

机器人：系统核心，自主导航，表计识别，红外测温，声音识别，气体检测、环境检测、双向语音对讲、视频直播等。 机器人支持具身智能，可以支持在端侧（本体）进行识别、监测等，无需后台服务器辅助识别。

充电桩：机器人自动无线充电装置

无线网络：4G/5G/Wi-Fi，实现机器人与运维管理平台实时通信。

运维管理平台：运维管理平台支持任务管理、统计分析、系统设置、巡检点设置、直播、视频录制、语音对讲、告警设置、报表生成等功能。

运维管理平台支持 B/S 框架，通过浏览器访问Web 网页方式控制。平台支持Restful API（http 协议）和标准 MQTT 协议，支持第三方平台集成，控制机器人巡检任务、查询巡检和报警记录等信息。

运维管理平台支持灵活部署方式，可在机器人本体亦可在服务器。

4 系统主要功能

导航定位

采用激光雷达+视觉+IMU 融合 SLAM 方案，自动识别路况，使机器人能够在复杂环境下工作。自动避障绕障方案， 使机器人具备自动避开或绕行前进道路上障碍物的能力，避免对于行人、设备等的碰撞。

视觉识别

表计识别、开关识别、阀门识别、指示灯识别、跑冒滴漏检测、设备状态检测、安全帽检测、工作服检测等。

红外测温

对锅炉、储罐、泵体、电机等设备进行温度测量，超温告警。

声音分析

对动设备声波信号进行采集，分析判断设备健康状况。

气体检测

支持多种形式实时监测多种气体：

搭载点式泵吸式传感器，可以检测可燃气体 EX、硫化氢、一氧化氮、二氧化氮等气体，检测精度高。被检测气体种类可定制。

搭载激光检漏仪可实现对甲烷、硫化氢等气体非接触、大范围精确检测。

搭载红外光谱“气云成像"气体泄漏检测支持远距离检测400多种挥发性碳氢气体泄漏，能够实时显示泄漏点，羽流轨迹，并自动报警，可以评估泄漏量，追溯泄漏源，是当前监控泄漏气体的新技术。

环境检测

对周围环境进行温、湿度，火焰及火源检测等。

语音对讲

通过控制室 WEB 客户端可直接呼叫机器人，实现控制室与机器人巡检现场实时语音对讲，实现远程指挥。

视频直播

通过控制室 WEB 客户端查看实时视频，并支持云台操作，由机器人前往现场，可用于日常巡检、远程作业监护、故障先期排查等场景。

防爆充电屋

任务结束或低电量情况下自主返航，自动充电。

5 技术规格

6 应用场景

适用于石油、化工、燃气等有防爆需求的巡检场景

气云成像系统全系列关键词

一、产品系列名称

双光长焦制冷型、双光长焦非制冷型、双光标准型、双光迷你型、三光双非制冷标准型、三光制冷非制冷标准型、三光融合非制冷型、三光融合制冷型、球型摄像机、防爆轮式巡检机器人、机器狗巡检机器人、自动巡线无人机气云成像系统、手持制冷型红外气体成像仪、手持非制冷型红外气体成像仪

二、核心探测器 & 硬件技术

制冷锑化铟 InSb 探测器、斯特林制冷机、非制冷氧化钒 VOx 焦平面探测器、CMOS 可见光传感器、TDLAS 可调谐二极管激光吸收光谱、双光谱融合、三光谱融合、多光谱成像、AI 板卡 GPU、16GB 内存、8GB 内存、NETD 热灵敏度、像元间距、电动调焦镜头、50mm 标准镜头、100mm 长焦镜头、33 倍光学变焦、星光级低照度、伪彩渲染、渐变伪彩、气云羽流轨迹渲染

三、光谱波段

3‑5μm（中波红外，制冷锑化铟）、3.2‑3.5μm、7‑8.5μm（甲烷型）、8‑14μm（乙烯型）、可见光光谱通道、红外光谱通道、激光 TDLAS 通道；
光谱通道：双光谱（可见光 + 单红外）、三光谱（可见光 + 双红外 / 可见光 + 红外 + TDLAS）

四、核心功能关键词

气云成像、气体泄漏监测、非接触遥测、泄漏可视化、泄漏源定位、泄漏量评估、开放路径浓度 PPM・M、指定目标气体 PPM 定量；
7×24h 全天候监测、自动校准、手动校准、设备自检、故障报警；
智能视频分析：绊线检测、区域入侵检测、热成像 AI 目标分类、智能火点检测；
声光联动报警、报警视频录像回看；
高精度非接触测温、罐内液位监测；
云台 PTZ：360° 水平连续旋转、垂直俯仰、预置位、自动巡航、巡迹扫描；
语音对讲、表计识别、跑冒滴漏识别；
机器人无轨 SLAM 导航、自动归位自主充电；
无人机融合 SLAM、悬停凝视检测、多机集群协同；
手持设备 GPS 北斗定位、激光测距、音视频录制、图像调色板、气云增强；
LDAR 泄漏检测修复支持

五、可检测气体种类

烷类（甲烷、丙烷、丁烷、LPG）、芳香族（甲苯、二甲苯）、烯类（乙烯、丙烯、氯乙烯）、炔类（乙炔）、醇类（乙醇）、酮类（丙酮）；
六氟化硫、氨气、一氧化二氮、二氧化硫；
氟利昂全系列 R13/R123/R134A 等；
丙烯酸酯类、三氯乙烯、呋喃等 VOCs 挥发性有机物，400 余种挥发性气体

六、性能参数关键词

检测距离：1000m、500m、300m、150m、50‑150m；
响应时间≤3s；
红外分辨率：320×256、640×512；
可见光 400 万像素；
帧频 20fps/25fps/50‑60fps；
测温范围‑40℃\+65℃（固定设备）、‑20℃\550℃（迷你 / 球机）；
测温精度 ±2℃或 ±2% 取大；
恶劣环境适应性：雨、雪、雾、沙尘、夜间；
制冷机寿命 10000h/30000h；整机寿命 6 年 / 10 年；
防爆等级 Ex db ⅡC T6 Gb /Ex tb ⅢC T80℃ Db、本安 Ex ic IIC T4 Gc；
防护等级 IP68、IP66、IP65；
机器人续航 9h，无人机空载续航 110min，手持续航≥4‑5h

七、通信与协议接口

千兆 RJ45 以太网、光纤输出、RS485；
视频编码 H.265/H.264/MPEG4；
流协议 RTSP；业务协议 TCP/IP、Restful‑API、MQTT；
兼容海康大华 NVR，存储≥90 天；
4G/5G/Wi‑Fi、蓝牙、USB‑C、Micro‑HDMI；
B/S 网页运维管理平台；第三方平台对接集成；
人员 / 设备 / 报警信息后台管理

八、结构材质与安装

合金材质、耐腐蚀耐高温；
防爆摄像机本体、防爆箱、云台；
固定支架安装；轮式 / 履带机器人载体；无人机吊舱挂载；便携手持；
重量、外形尺寸、整机功耗；DC20‑60V、DC24V、AC220V 供电

九、应用行业场景

能源行业：煤矿、油气田、加油站、燃气管线、泵房站、长输管网；
化工行业：化工厂、化工园区、储罐区、危化品仓库、生产车间；
交通运输：港口码头、加气站、LNG 气体运输车船；
工业设施：各类工厂；
其他：城市管廊、受限空间、生态环境执法、安监消防应急、电力巡检、海上钻井平台、应急救援

十、行业标准

GB37822‑2019、HJ1230‑2021、GB20950‑2020、HJ733‑2014、GB20951‑2020、GB20952‑2020、应急管理综合行政执法装备配备标准